Kurz nach dem Programmstart des CRJ (à Bombardier Canadair Regional Jet) hatte auch Embraer 1989 angekündigt, an einer Jet-Version der EMB-120 mit ungefähr 50 Sitzen zu arbeiten. Um Kosten zu sparen, wurde eine größtmögliche Kongruenz zur EMB-120 angestrebt und man plante, die Jet-Triebwerke an der Oberseite der Tragflächenvorderkante zu installieren.

Windkanal- und Strömungstests ließen diese Pläne jedoch gleich ersticken, da die gewünschte Leistung nicht erbracht wurde. So entschloss man sich schließlich für die konventionelle Regionaljetvariante, wie sie auch beim CRJ im Einsatz war, nämlich die Allison (Rolls-Royce)-Triebwerke seitlich am Heck montieren.

Auch wurden die Tragflächen gepfeilt und auf Winglets verzichtet. Aus finanziellen Gründen wurde der Rumpfquerschnitt wie bei der EMB-120 Brasilia auch für die ERJ-145 beibehalten, was zu einem schlanken Flugzeug führte, jedoch dem Innenraum-Komfort in die Quere kam. Das Cockpit wurde mit fünf großen Flüssigkeitskristallbildschirmen (LCDs) ausgestattet. Dank des günstigen Verkaufspreises fand der Regionaljet in verschiedenen Versionen (ER = Extended Range oder LR = Long Range) angeboten wurde, erhielt viele Abnehmer.

Die ERJ-135 besiert auf dem ERJ-145. Daher war es für den brasilianischen Hersteller unter dem Konkurrenzdruck seitens Fairchild kein Problem, neben dem 50sitzigen Jet auch eine verkürzte Variante für 37 Passagiere vorzustellen. Der Erstflug am 4.Juli 1998 erfolgte nur 10 Monate nach der Bekanntgabe des Programms im Sept. ’97.

Die ERJ-135 wurde im Vergleich zu der ERJ-145 um 7.90 Meter verkürzt, sollte aber ansonsten zu 90 Prozent identisch sein, inklusive der AE3007A-Triebwerke von Allison, für die allerdings ein neues Fadec-System (Full Authory Digital Engine Control, Digitale Triebwerkssteuerung) installiert wurde. Die beiden Prototypen, von denen der Erste am 12.Mai 1998 erstmals vorgestellt wurde, waren demzufolge auch nur modifizierte ERJ-145.

Nicht zuletzt dank der weitgehenden Kommunalität mit der ERJ-145 konnte Embraer bereits vor dem Erstflug eine beachtliche Zahl Bestellungen zählen. Erste Auslieferungen erfolgten ab Mitte 1999 an den amerikanischen Erstkunden Continal Express.

Das Modell Embraer-140 ist sozusagen die Verlängerung der ERJ 135. Folgende Modifikationen hat der brasilianische Konzern bei der Produktion dieses Flugzeugs vorgenommen: